Struts2.1にはcommons-fileupload.jarが必要です。

http://yamagu.mo-blog.jp/weblog/2007/06/struts2.html
↑で紹介の、Struts2のDocumentsページを見てみると。
http://struts.apache.org/2.x/docs/simple-setup.html

commons-fileupload.jarはMinimum Setupに必須、って書いてるじゃあないか orz